1.docker安装及基础知识
docker安装
国内镜像站点
yahboomtechnology/ros2-base镜像
导出镜像并压缩、解压并导入镜像
创建容器 硬件挂载 GUI显示 脚本用来创建容器，仅需运行一次。后期使用docker start/stop开控制容器启停
在docker中使用GPIO --privileged \ 此选项使docker镜像使用所有宿主机的硬件
建立udev规则(将指定ttyUSB映射为rplidar并修改使用权限)
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| ~$ ls -al /dev/ttyUSB0 /dev/rplidar
lrwxrwxrwx 1 root root 7 6月 25 09:14 /dev/rplidar -> ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 0 6月 25 09:14 /dev/ttyUSB0
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创建docker的脚本 create.sh 此方式不会将ttyUSB0 映射为rplidar，也不需要在ros2中指定串口
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| !/bin/bash
xhost +
docker container run -it \
--net=host \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
--privileged \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-v /home/zy/Code:/root/yahboomcar_ros2_ws/temp \
-p 9090:9090 \
-p 8888:8888 \
yahboomtechnology/ros2-base:2.0.2 /bin/bash
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2.常用指令
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| docker可以使用界面。每次重启后必须要在VNC远程桌面中打开的Terminal后执行下面这段指令，开启GUI访问权限，再启动容器。
xhost +local:root
或
xhost +
查看容器运行情况
docker ps -a
运行容器
docker run 后面加一堆参数 包含镜像名称和容器标签
启动容器 运行过一次后面仅需使用管理容器指令
docker start [ID或标签]
docker stop
docker rm
再次进入容器
docker attach [ID或标签]
新建shell进入容器
docker exec -it [容器id] /bin/bash
exit
ctrl+P+Q
运行软件，查看能否开启GUI画面
rviz2
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3.进入docker
ROS2示例测试 只按ROS2示例测试小节测试docker环境的的ROS2是否运行正常
拉取思岚雷达在ROS2中应用的git仓库，切换到ros2分枝。按README.md说明建立和编译项目。
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| git clone -b ros2 https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
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注意：
项目默认使用 /dev/ttyUSB0 ，然而我们在建立docker容器时将宿主机的ttyUSB0最终映射为docker中的rplidar
故此时在docker中执行
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| ~$ ls /dev
console fd full mqueue null ptmx pts random rplidar shm stderr stdin stdout tty urandom zero
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发现是没有ttyUSB0的。
README.md中的运行指令
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| ros2 launch rplidar_ros view_rplidar_s2_launch.py
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需要指定串口号
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| ros2 launch rplidar_ros view_rplidar_s2_launch.py serial_port:=/dev/rplidar
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